Eneas, príncipe de Dardania, huye de Troya cuando la ciudad fue tomada por el ejército aqueo. Entre su gente, van con él su padre (Anquises) y su hijo (Ascanio). Ante la confusión de la fuga Eneas pierde a Creúsa, por lo que regresa y la llama entre las ruinas de la ciudad. Esta se hace presente en forma de aparición y le pide que no vierta más lágrimas por ella, ya que el destino le ha asignado otra consorte de sangre real. Las peregrinaciones de Eneas duran siete años, hasta que, llegado el último, es acogido en el reino emergente de Cartago, gobernado por Dido (llamada también Elisa de Tiro). Por un ardid de Venus y Cupido, Dido se enamora perdidamente de Eneas y, tras la partida de este por orden de Júpiter, se quita la vida maldiciendo antes a toda la estirpe venidera de Eneas y clamando por el surgimiento de un héroe vengador: de esta forma, se crea el cuadro que justifica la eterna enemistad entre dos pueblos hermanos, el de Cartago y el de Roma, que conduciría a las guerras púnicas. De camino a Italia, a Eneas se le aparece el alma de su padre Anquises y le pide que vaya a verlo al Averno: Eneas cede y, acompañado de la Sibila de Cumas, recorre los reinos de Plutón, y Anquises le muestra toda la gloria y la pompa de su futura estirpe: los romanos. Llegados por fin los troyanos a Italia, el rey Latino los recibe pacíficamente, y, recordando que una antigua profecía decía que su hija Lavinia se casaría con un extranjero, decide aliarse con Eneas y darle a Lavinia por esposa. Trastornado por las Furias, Turno, rey de los rútulos y primo y pretendiente de Lavinia, declara la guerra a Eneas. Los dos ejércitos adquieren aliados y se enfrentan fieramente, ayudados los troyanos por Venus y los rútulos por Juno, sin que intervenga Júpiter. Se producen muertes en ambos bandos y, finalmente, Eneas mata a Turno.
